1924年出生，擅长油画，长期从事美术史研究和教学。北京人，1946年毕业干武昌艺术专科学校艺术教育专业，主修油画。曾任中南工人日报社和中南工人出版社编辑、美术文艺组组长。1953年调中央美术学院从事理论研究，先后任美术史系副主任、主任，曾参加学报《美术研究》、《世界美术》的创立和主编工作。现为中央美术学院教授、博士生导师，国家文物鉴定委员会委员。先后赴美国、英国、法国、瑞典、德国、日本、韩国、印度等国访问和讲学，1986年任德国海德堡大学客座教授，1987年任美国斯坦福大学东亚研究中心路斯基金学者。
著有《中国美术史论集》、《中国绘画史籍概论》，曾任敦煌吐鲁番学会副会长、《中国大百科全书•美术卷》编委会副主任、中日合编《中国石窟》图录中国编委。主编《中国美术全集•隋唐五代绘画》、《中国美术全集•寺观壁画》、《中国美术全集•原始社会至战国雕塑》、《藏传寺院壁画》等。